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焊接机器人控制系统控制器
来源:http://www.wxi.cc2019/4/12 18:59:03

焊接机器人控制器

如下图2.1中所示为已经组装好的控制盒,内包含有控制模块和电源模块。各部分元件含义如下:

1——8路脉冲驱动接口

2——丝印为“COM5”,系统“RS485”通讯接口和“RS232”通讯接口


2.1控制系统的控制盒结构


3——丝印为“TP1”和“TP2”,表示系统“RS422”接口,与示教模块相连

4——丝印为“AVO”,表示模拟量输出接口

5——20路“光耦”隔离输入端口,使用时下拉

6——10路集电极开路输出端口,使用时上拉

7——交流电220VAC输入

8——调试串口

9——USB接口,可对系统程序进行更新与备份

10——网口

11——8路继电器输出端口

12——8路刹车输出,接刹车线时接“24V-BK”与“J1-J8”接口


1焊接机器人J1-J8脉冲驱动接口信号定义

引脚

信号

说明

引脚

信号

说明

1

JX_PULS-

JX轴位置指令脉冲负

14

JX_PC+

JX轴编码器脉冲C+

2

JX_SIGN-

JX轴位置指令方向负

15

JX_S-RDY-

JX轴伺服准备好

3

JX_PA-

JX轴编码器脉冲A相负

16

JX_SEN

JX轴编码器初始值

4

JX_PB-

JX轴编码器脉冲B相负

17

JX_ALM-RST

JX轴报警清除

5

JX_PC-

JX轴编码器脉冲C相负

18

GND

0V

6

JX_ALM-

JX轴报警信号输入

19

GND

0V

7

JX_S-ON

JX轴伺服使能输出

20

JX_BK+

JX轴刹车+

8

+24V

输出+24V

21

NC

空,无信号

9

GND

0V

22

NC

空,无信号

10

JX_PULS+

JX轴位置指令脉冲正

23

NC

空,无信号

11

JX_SIGN+

JX轴位置指令方向正

24

NC

空,无信号

12

JX_PA+

JX轴编码器脉冲A+

25

NC

空,无信号

13

JX_PB+

JX轴编码器脉冲B+

26

+24V

输出+24V


2焊接机器人RS485RS232通讯接口信号定义

引脚

信号

说明

引脚

信号

说明

1

+5V

+5V输出

6

I2C2_SDA

双向数据线

2

I2C2_SCL

时钟线

7

RS232_TX4

RS232发送信号

3

RS485B

RS485信号B

8

RS232_RX4

RS232接收信号

4

RS485A

RS485信号A

9

GND

0V

5

GND

0V





3焊接机器人模拟量输出接口定义

引脚

信号

说明

引脚

信号

说明

1

DA_OUT1

模拟量输出1

6

NC

空,无信号

2

DA_OUT2

模拟量输出2

7

NC

空,无信号

3

DA_OUT3

模拟量输出3

8

GND

0V

4

DA_OUT4

模拟量输出4

9

GND

0V

5

NC

空,无信号





 
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