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焊接机器人系统术语、定义、符号和缩略语
来源:http://www.wxi.cc2019/4/12 18:58:08

焊接机器人系统术语、定义、符号和缩略语

为方便用户对控制系统的使用,系统对使用过程中涉及到的一些术语、定义、符号和缩略语进行了解释说明。

1.1

即“点位置”,表示机器人末端在空间上的位置与姿态。

1.2关节角

读取“关节角”表示的是读取当前“点”在空间上所处的位置和姿态,用“度数”表示。当使用6轴机器人时,用6个关节角度表示,即“6维”角度(“J7”和“J8”默认为“0”度关节角);当使用了附加轴J7J8时,就扩展到“8维”,需要把附加轴的角度也读取。

1.3坐标值

读取“点”的“坐标值”同样表示的是当前“点”在空间上所处的位置和姿态,只是以“基坐标系”的方式表示出来,通过“X”、“Y”、“Z”空间坐标系显示出来,单位是“毫米”。

1.4程序

系统按建立程序的步骤,实现预期目的而进行操作的一系列语句和指令,包括程序的创建、管理和运行。

1.5机器参数

控制系统运行前需要设置“机器参数”,包括“连杆长度”、“减速比”、“关节正/负限位”、“最大转速”、“PNOUT”、“PNIN”、和“编码方向”等机器参数的设置。

1.6坐标系

控制系统中提供了“关节坐标系”和“基坐标系”2种坐标系,用户也可以自己创建“用户坐标系”和“工具坐标系”。

1.7I/O接口

控制系统提供有8路继电器输出,10路集电极开路,共18I/O输出端口,初始状态默认为低电平“0”;提供有20路“光耦”隔离输入端口,初始状态默认为低电平“0”。

1.8模拟量输出

控制系统提供有“0”、“1”、“2”和“34路模拟通道,可输出模拟值,模拟值范围为0V12V

1.9附加轴

控制系统提供有“J1 – J88个脉冲驱动器接口,通常使用时一般是用到6个接口,也就是“6轴机器人”,所以当“J7”与“J8”驱动器接口外接的关节轴时,也被称为“附加轴”。控制系统中把“J7”轴配置为“附加轴_0”,“J8”轴配置为“附加轴_1”。

1.10零位角

设置系统“零位角”是系统运行前准备工作中非常重要的一步,因为后面读取“点”的关节角时,都是以设置的“零位角”作为参考点而定位的。

1.11任务类型

控制系统的“任务类型”主要包括运动指令、基础指令、工艺指令、功能指令、逻辑指令和子程调用6大类。

1.12运动类型

应用“曲线运动”任务类型时,系统提供了关节运动、直线运动、圆弧运动和圆运动四种运动类型。

1.13工艺

控制系统对一些繁琐而模式固定的工作流程,通过内部“集合”形成“工艺包”,简称“工艺”,就可以让用户很轻松地完成原本复杂、繁琐的工作。目前系统工艺支持有“喷涂工艺”、“码垛工艺”、“焊接工艺”和“冲压工艺”。

1.14功能

控制系统提供了“跟踪”、“摆弧”和“协同”3个功能,在创建“程序”的“功能指令”任务类型中可灵活选择是否使用该功能。

1.15安全区

控制系统中的“安全区”指的是机械臂末端运行的一个空间区域,通过设置“安全区”,就限定了机械臂末端运行的区域范围。

1.16干涉区

系统中“干涉区”设置主要分为“空间干涉”、“点干涉”和“轴干涉”三种,设置后也限定了机械臂末端运行的区域范围。

1.17系统更新和备份

控制系统提供了系统程序的升级更新功能和备份功能,包括控制器系统的更新和备份与示教器系统的更新和备份,可通过USB接口完成系统的更新和备份。

1.18限位

分为“硬限位”和“软限位”。机械臂转动角度是有极限的,即“硬限位”;为了机器安全,可通过程序来控制机械臂转动角度大小,即设置“软”限位,但取值不得超出“硬限位”范畴。

1.19编码方向

就是机械臂本体各个关节的运动方向。控制系统设定了各个关节的运动方向,若是跟设定的运动方向不同时,就需要修改“编码方向”参数使其一致(如“编码方向”的值为“1”,则修改为“0”;原来为“0”,就修改为“1”)

1.20原点、零点和起点

原点——就是在一个包含有“曲线”任务类型的完整程序中,整个曲线运动轨迹中第一步运行到的位置,是作为整个程序的“原点”位置(与用户坐标系中“原点”要区分开来,坐标系“原点”表示的是坐标系平面的原点坐标(0,0,0))。

零点——也就是“零位角”位置。

起点——是在创建程序过程中引用的,一条“曲线”有两个点构成,即“起点”与“终点”。


 
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